KUKA KR210 VKRC2 control

Detalhes do robô

Anos 2001-2002. Em torno de 8000-10000 horas de trabalho. Robô de carga elevada para uso geral.Este robô é essencialmente o mesmo que o KR210 série 2000 com o controlador padrão KRC2. A diferença está no controlador que possui um software Kuka versão 3.3.4 projetado para o grupo VW. O hardware do gabinete de controle é quase idêntico e a filosofia e o ambiente da programação são executados da mesma maneira.

Diferenças entre a programação KRC2 e VKRC2

Sistema de controle "padrão KRC2"

A principal característica é que todo o sistema é aberto desde o início, podemos lidar com opções para programação estão abertas a qualquer programador em dois níveis:

Nome de usuário:

Nível de programação padrão que nos permite calcular as ferramentas de trabalho e bases carregadas como calibração externa do robô, desenvolver programas, modificar, duplicar, deletar, etc.

Também neste nível pode modificar as variáveis ​​definidas no programa e visualizar entradas de ativação de saída.

Especialista:

Este nível é definido como avançado, todas as opções estão abertas para o programador, neste caso, a criação de programas é excluída, alternativamente, você pode editar os programas projetados para introduzir os códigos de programa.

É nesse nível que os drivers também são configurados para comunicação com a periferia.

Todos os programas criados com este sistema, os nomes são feitos com o desenvolvedor considera apropriado para cada função executar

"Grab_part", "lift_fixer" etc ...

A gestão de programas "mainstream" pode ser feita através do programa "Cell", ligado a uma linha PLC, e todos os programas podem ser ligados entre si.

Sistema de controle "VKRC2 VW"

Este sistema é configurado com a Volkswagen para o trabalho automotivo.

A principal característica é a facilidade de programação e o rápido diagnóstico do sistema.

No sistema VKRC2 modos também são usuário e especialista, mas aqui tudo pode ser feito do nível de usuário. O acesso de nível de especialista é feito com uma chave.

A programação é feita em menos tempo, porque a principal característica da introdução do código, isso é feito com diferentes opções que estão aparecendo nas teclas, dependendo das opções que temos, em resumo, nenhum mal pode entrar no código de programação. Obviamente, o sistema não informa se adicionarmos instruções é apropriado.

Exemplo: (OUT "56" TRUE), quando talvez fosse necessário naquele momento (OUT "56" FALSE)

Programas que podem ser usados ​​com este sistema e possuem uma estrutura definida.

Folge : Estes programas são gerenciados através de externo automatizado e só podem ser chamados por um autômato.

Up : Sub com movimento que só pode ser chamado de um ou outro Up Folge

Makro : Sub nenhum movimento que pode ser chamado de um Folge, um Up ou outro Makro.

Com este sistema, perdemos a capacidade de calcular bases

Isso poderia ser resolvido de forma diferente com três pontos definidos no banco de dados e tratá-los como se fossem uma ferramenta externa.

Depois de calcular a ferramenta, calculamos o ponto para qualquer ponto da base para calcular e as coordenadas cartesianas resultantes seriam esse ponto específico.

Em suma

O sistema VKRC2 é mais rápido de programar, mas perde a eficácia para aplicações que requerem programação específica.

É um sistema criado para funcionar com um padrão definido, que é definido

O sistema KRC2 dá mais jogo à programação, todas as possibilidades são abertas e isso é importante para instalações que diferem muito umas das outras.

De qualquer forma, a programação no modo expert é exatamente a mesma com ambos os sistemas e tanto as características de desempenho quanto a manipulação e os resultados finais são idênticos.

Este é o mesmo robô com a capacidade de agendar uma de duas maneiras:

VKRC2 mais rápido.

KRC2 mais versátil.

Aplicações robóticas

• Assistência à imprensa
• Carga e descarga de peças
• Usinagem
• Manuseio de peças
• Soldagem a arco
• Spotwelding
• Paletização
• Soldagem a laser Nd-Yag
• Colagem - colagem adesiva
• Soldagem de pinos

Informação do Robô:

• Carga Máxima do Robô: 150/180 / 210Kg.
• Alcance máximo: 2700/2900/3100 mm.
• Repetibilidade: 0,15-0,2 mm.
• Controlador: Versão do software VKR C2 3.3.4

Velocidade do movimento do robô:

• Eixo 1: 105º/seg
• Eixo 2: 110º/seg
• Eixo 3: 95º/seg
• Eixo 4: 170º/seg
• Eixo 5: 170º/seg
• Eixo 6: 238º/seg

Aplicações Robô:

• Usinagem
• Machine tending
• Polimento, moagem e rebarbação
• Revestimento e colagem
• Manipulação
• Medindo e testando
• Montagem
• Paletização e separação de pedidos
• Corte
• Soldagem