KUKA KR210 VKRC2 control

Детали робота

Годы 2001-2002 гг. Около 8000-10000 рабочих часов. Высокий робот полезной нагрузки для общего назначения. Этот робот по существу тот же, что и серия KR210 2000 с стандартным контроллером KRC2. Разница заключается в контроллере, который содержит версию программного обеспечения Kuka 3.3.4, предназначенную для группы VW. Аппаратное обеспечение шкафа управления почти идентично, и философия и среда программирования работают одинаково.

Различия между программированием KRC2 и VKRC2

Система управления «стандарт KRC2»

Основная особенность заключается в том, что вся система открыта с самого начала, мы можем обрабатывать варианты программирования, которые открыты для любого программиста на двух уровнях:

Имя пользователя:

Уровень программирования по умолчанию, который позволяет нам рассчитывать рабочие инструменты и базы, загружаемые как внешнюю калибровку робота, разрабатывать программы, изменять, дублировать, удалять и т. Д.

Также на этом уровне можно изменить переменные, определенные в программе, и просмотреть входы разрешения вывода.

Эксперт:

Этот уровень определяется как расширенный, все опции открыты для программиста, в этом случае исключается создание программ, в качестве альтернативы вы можете редактировать программы, предназначенные для введения программных кодов.

Именно на этом уровне драйверы также настроены для связи с периферией.

Все программы, созданные с помощью этой системы, имена создаются вместе с разработчиком, который считается подходящим для каждой роли.

«Grab_part», «lift_fixer» и т. Д. ...

Управление «основными» программами может осуществляться через программу «Ячейка», связанную с линией ПЛК, и все программы могут быть связаны между собой.

Система управления "VKRC2 VW"

Эта система настроена на Volkswagen для автомобильной работы.

Главная особенность - простота программирования и быстрая диагностика системы.

В системе режимы VKRC2 также являются пользователями и экспертами, но здесь все можно сделать с пользовательского уровня. Доступ на уровне эксперта осуществляется с помощью ключа.

Программирование выполняется за меньшее время, потому что основная особенность введения кода - это делается с различными параметрами, которые появляются на клавишах в зависимости от параметров, которые у нас есть, короче говоря, никакое зло не может войти в код программирования. Очевидно, что система не говорит вам, если мы добавим инструкции.

Пример: (OUT "56" TRUE), когда, возможно, это было необходимо в это время (OUT "56" FALSE)

Программы, которые можно использовать с этой системой и иметь определенную структуру.

Folge : эти программы управляются с помощью автоматизированного внешнего устройства и могут быть вызваны только автоматом.

Up : Sub с движением, которое может быть вызвано только из той или иной Up Folge

Makro : Sub нет движения, которое можно вызвать из Folge, Up или другого Makro.

С этой системой мы теряем способность вычислять базы

Это можно было бы решить по-разному с тремя точками, определенными в базе данных, и рассматривать их так, как если бы они были внешним инструментом.

После вычисления инструмента мы вычисляем точку на любую точку базы для вычисления, и полученные декартовы координаты будут этой конкретной точкой.

В итоге

Система VKRC2 быстрее программируется, но теряет эффективность для приложений, требующих специального программирования.

Это система, созданная для работы с определенным стандартом, который установлен

Система KRC2 дает больше возможностей для программирования, все возможности открыты, и это важно для объектов, которые сильно отличаются друг от друга.

Во всяком случае, программирование в экспертном режиме абсолютно одинаково для обеих систем, и как характеристики производительности, так и обработка и конечные результаты идентичны.

Это тот же робот, который может планировать один из двух способов:

VKRC2 быстрее.

KRC2 более универсален.

Области применения роботов

• Поддержка прессы
• Погрузка и разгрузка деталей
• Обработка
• Обработка деталей
• Дуговая сварка
• Точечная сварка
• Паллетирование
• Лазерная сварка Nd-Yag
• Склеивание - склеивание
• Сварка шпилек

Информация о роботе:

• Максимальная загрузка робота: 150/180 / 210Kg.
• Максимальный охват: 2700/2900/3100 мм.
• Повторяемость: 0,15-0,2 мм.
• Контроллер: версия программного обеспечения VKR C2 3.3.4

Скорость движения робота:

• Ось 1: 105º/сек.
• Ось 2: 110º/сек.
• Ось 3: 95º/сег
• Ось 4: 170º/сек.
• Ось 5: 170º/сек.
• Ось 6: 238º/сек.

Приложения для роботов:

• обработка
• Уход за машиной
• Полировка, шлифовка и удаление заусенцев
• Покрытие и склеивание
• обращение
• Измерение и тестирование
• сборочный
• Паллетирование и сбор заказов
• резка
• сварка